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  5. Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

Thomas Emter
Livre broché | Allemand | Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe | n° 49
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Description

In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden für die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion für die robuste und präzise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Außenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusätzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet. In this work, probabilistic methods for combining multiple sensors utilizing multi-sensor fusion for robust and precise localization and mapping in heterogeneous outdoor environments are presented. Aspects of increasing the reliability of landmark recognition are highlighted, as well as the integration of additional absolute and relative sensors using advanced filtering techniques.

Spécifications

Parties prenantes

Auteur(s) :
Thomas Emter
Editeur:
KIT Scientific Publishing

Contenu

Nombre de pages :
272
Langue:
Allemand
Collection :
Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe
Tome:
n° 49

Caractéristiques

EAN:
9783731510741
Format:
Livre broché
Dimensions :
148 mm x 210 mm
Poids :
515 g
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